Twórcą systemu był Imi Lichtenfeld (hebr. Imi Sde-Or), urodzony w 1910 roku w Budapeszcie. Dzieciństwo i młodość spędził w Bratysławie. Jego ojciec Samuel był detektywem i instruktorem samoobrony w czeskiej policji – jednym z najskuteczniejszych wywiadowców, o znacznej liczbie zatrzymań przestępców. Imi wychowywał się m.in. w salach treningowych klubu „Herkules”, założonego przez ojca, jednego z pierwszych w Europie klubów, gdzie ćwiczono ciężką atletykę, zapasy, boks i samoobronę. Imi jako szczególnie utalentowany został w 1928 r. mistrzem Słowacji w zapasach, a w 1929 r. w boksie i gimnastyce. Był to początek jego kariery sportowej. Odnosił międzynarodowe sukcesy szczególnie w zapasach, będąc z czasem notowany jako trzeci na świecie.
W latach trzydziestych, wraz z nasilającym się terrorem faszystowskim Imi zorganizował grupę samoobrony, która broniła dzielnicy żydowskiej. Toczył dziesiątki walk ulicznych w których często liczniejsi faszyści używali noży, pałek, łańcuchów i kastetów. Wtedy też zorientował się, że mimo tak znakomitego doświadczenia w walkach sportowych jakie posiadał – nie wystarczało ono wobec bezpardonowej walki realnej, z kilkoma przeciwnikami. Życie zaczęło szybko weryfikować stosowaną taktykę i skuteczność technik. Tak zaczęły się rodzić zręby systemu nazwanego później Krav Maga. Od początku nakazem chwili stała się konieczność jak najszybszegouczenia skutecznych metod walki z kilkoma, często uzbrojonymi przeciwnikami. Podstawowa stała się umiejętność posługiwania się kijem, nożem a także przedmiotami podręcznymi.
W 1940 roku wobec groźby zatrzymania przez gestapo, Imi uciekł Dunajem używając łodzi rzecznej o nazwie „Pentcho”, która była przerobioną tak by przewozić setki uchodźców z Europy Środkowej do obiecanej ziemi Izraela (wtedy nazywanej Palestyną). Niesamowita historia Pentcho i jego pasażerów została opowiedziana ze szczegółami w książce „Odyssey” napisanej przez Johna Birmana (Simon & Shuster, Nowy Jork, 1984).
Prywatna odyseja Imiego trwała prawie dwa lata, aż w końcu wylądował w Palestynie, gdzie w krótce stał się szefem wyszkolenia walki wręcz organizacji samoobrony żydowskiej Hagana, szkoląc i biorąc udział m.in. w akcjach elitarnych grup specjalnych Palmach i Palyam (dywersyjne jednostki morskie). W 1944 roku Imi zaczął szkolić izraelskich bojowników w swoich eksperckich obszarach: wyszkolenie fizyczne, pływanie, użycie noża i obrona przeciw atakom nożem. W tamtym okresie, Imi trenował kilka elitarnych jednostek Hagany i Palmachu (sławnej siły uderzeniowej Hagany i poprzedniczki jednostek specjalnych IDF), włączając w to morską jednostkę do zadań specjalnych, Palyam, jak również grupy oficerów policji.
W 1948 roku, wraz z utworzeniem państwa Izrael, Hagana przekształcona została w Izraelskie Siły Obrony (IDF, po hebr. Tsahal), a Imi został Szefem Wyszkolenia Fizycznego i Walki Wręcz. Funkcję tę pełnił przez 20 lat, aż do przejścia na emeryturę w 1968 roku. Przez cały ten czas i później (aż do dnia dzisiejszego), Krav Maga była i jest nieustannie udoskonalana – metody treningowe, techniki i taktyka walki ciągle weryfikowane i dostosowywane do zagrożeń w Izraelu. Metoda musiała spełniać różne potrzeby: musiała być łatwa do nauki i zastosowania, tak aby żołnierz-urzędnik w biurze albo żołnierz w elitarnej jednostce, mógłby osiągnąć wymaganą sprawność w najkrótszym możliwym okresie treningu. Było też ważne, że poziom sprawności żołnierzy mógłby być utrzymany przy minimalnej praktyce i powtórzeniom. To było nawet bardziej decydujące niż techniki samoobrony i walki wręcz.
Po odejściu z czynnej służby, Imi zaczął dostosowywanie Krav Maga do cywilnych potrzeb. W 1972 roku odbył się pierwszy cywilny kurs dla instruktorów Krav Maga w School for Trainers and Instructors (Szkole dla Trenerów i Instruktorów) przy Wingate Institute of Sport and Physical Education (Instytucie Sportu i Wychowania Fizycznego Wingate).
W 1978 roku, Imi i kilku z jego najlepszych studentów założyło Israeli Krav Maga Association (Izraelskie Stowarzyszenie Krav Maga), z zamierzeniem rozpropagowania metody w Izraelu i za granicą i dzielenia się jej wartością w samoobronie.
Imi Sde-Or był Prezydentem Stowarzyszenia do końca życia.
We wczesnych latach dziewięćdziesiątych Imi wyraził swoją wolę założenia International Krav Maga Federation (Międzynarodowa Federacja Krav Maga), dążąc do rozciągnięcia jego specjalnej wiedzy na ludzi w innych krajach. Imi pragnął aby Krav Maga, dzielo jego życia, było nauczane na całym świecie, a IKMF została w tym celu powołana. Imi do końca życia osobiście nadzorował rozwój swoich instruktorów w Izraelu i tych, którzy przyjeżdżali z zagranicy.